Психосексуальное развитие

Малыши такие сладенькие, хорошенькие и конечно все лезут к ним целоваться, ласкаться. При этом и папы, и мамы, и бабушки, и дедушки могут целовать в попку, ножки и т.д. До какого возраста такие действия взрослых допустимы?

В нашей культуре определенные области тела (гениталии) табуированы для прикосновений (если это не сексуальные контакты). Близкие родственники не трогают этих мест. То же касается и ребенка - не стоит давать родственникам целовать ребенка в места, прямо связанные с сексуальным поведением человека.
Исключение составляют, естественно, моменты ухода за телом - когда родители моют ребенка, они разумеется дотрагиваются до гениталий в том числе. При этом, со временем, нужно обучить ребенка самостоятельно мыться (сначала, разумеется, под вашим контролем).

А до какого возраста? Мне тоже интересно

Контролировать до какого? как только увидите, что справляется сам, передавайте ответственность. ТО есть можете напоминать, что надо сделать. Дело в общем нехитрое
Обычно это происходит от 3 до 5 лет.